一、官方的Program Guide
位于安装目录下：\docs\vxworks\guide\index.html
二、常用的库：
＃i nclude "taskLib.h" /* 任务 */
＃i nclude "msgQLib.h" /* 消息队列 */
＃i nclude "semLib.h" /* 信号量 */
＃i nclude "ioLib.h" /* IO */
＃i nclude "wdLib.h" /* Watch dog */
＃i nclude "logLib.h" /* 信息输出 */
＃i nclude "socket.h" /* 网络套接字 */
三、IO系统：ioLib.h
1、系统中的IO设备，包括键盘、串口、文件等，都用统一的接口访问。第一步通常先得到文件描述符，然后进行读写或者设置的工作，最后关闭该描述符。
creat：建立文件
open：得到文件或设备的描述符
read：读文件或设备
write：写文件或设备
ioctl：设置参数
close：关闭文件描述符
remove：删除文件
2、内存文件
memDrv( ) - 初始化伪内存设备
memDevCreate( ) - 建立伪内存设备
memDevCreateDir( ) - 建立一组伪内存设备
memDevDelete( ) - 删除伪内存设备
Init() {
uchar_t buffer[1024];
int fd;
memDrv( );
memDevCreate("/mem/mem1", buffer, sizeof(buffer));
if ((fd = open("/mem/mem1", O_RDWR, 0644)) != ERROR) {
write(fd, &data, sizeof(data));
... ...
close(fd);
}
memDevDelete("/mem/mem1");
}
3、通过Select函数实现多个IO监听：selectLib.h
当等待多个IO时，我们可以使用Select函数，fd为文件描述符：
int select(
int width, /* 最大的fd，或直接FD_SETSIZE (2048) */
fd_set * pReadFds, /* 读的fd集合 */
fd_set * pWriteFds, /* 写的fd集合 */
fd_set * pExceptFds, /* vxWorks不支持，NULL */
struct timeval * pTimeOut /* 等待时间, NULL = forever */
)
还有几个宏：
FD_SET(fd, &fdset) 设置fd的监听位
FD_CLR(fd, &fdset) 清除fd的监听位
FD_ZERO(&fdset) 清除所有监听位
FD_ISSET(fd, &fdset) fd是否有数据
例子,其中MAX意为取最大值：
Init() {
struct fd_set readFds;
int fds[4];
int width;
fds[0] = open(..);... ...;fds[3] = open(..); /* 打开IO */
width = MAX(fds[0], ... ... , fds[3])+1; /* fd的最大值+1 */
/* FOREVER {*/
FD_ZERO(&readFds); /* 设置fd_set结构 */
FD_SET(fds[0], & readFds);... ...; FD_SET(fds[3], & readFds);
if (select(width, &readFds, NULL, NULL, NULL) == ERROR) { /*监听*/
close(fds[0]); ... ...; close(fds[3]);
return;
}
for(i=0; i
if (FD_ISSET(fds[i], &readFds)) {
... ...; /* 进行读写操作 */
}
}
/* } */
}
四、多任务环境的编程：
1、任务控制：taskLib.h
taskSpawn( ) - 创建任务
taskInit( ) -初始化任务，用户自己指定栈和PCB地址
taskActivate( ) - 激活已经初始化的任务
exit( ) - 在任务中结束 (ANSI)
taskDelete( ) - 删除任务
taskDeleteForce( ) - 强制删除，即使被保护
taskSuspend( ) - 挂起任务
taskResume( ) - 恢复挂起的任务
taskRestart( ) - 重新启动任务
taskPrioritySet( ) - 改变任务优先级
taskPriorityGet( ) - 读取任务优先级
taskLock( ) - 禁止任务调度
taskUnlock( ) - 允许任务调度
taskSafe( ) - 保护任务不被删除
taskUnsafe( ) - 解除保护
taskDelay( ) - 延时
taskIdSelf( ) - 得到当前任务的ID
taskIdVerify( ) - 任务ID是否存在
taskTcb( ) - 得到任务控制块（TCB）的地址
taskOptionsSet( ) - 改变任务选项
taskOptionsGet( ) - 得到任务当前选项
taskRegsGet( ) - 得到任务TCB中寄存器的信息
taskRegsSet( ) - 设定任务TCB中寄存器的信息
taskName( ) - 得到任务名称
taskNameToId( ) - 由名称得到ID
taskIdDefault( ) - 设置默认的任务ID
taskIsReady( ) - 任务是否就绪
taskIsSuspended( ) - 任务是否挂起
taskIdListGet( ) - 得到活动的任务列表
2、任务互斥 - 信号量：semLib.h
semGive( ) � 释放一个信号量
semTake( ) � 获取一个信号量，会阻塞
semFlush( ) � 使所有阻塞在本信号量上的任务变为就绪状态
semDelete( ) � 删除一个信号量
1）二进制信号量：semBCreate
可用于任务同步和互斥，但常用于任务同步
2）互斥信号量：semMCreate
专门用于任务互斥的信号量，保护临界资源
3）计数信号量：semCCreate
多实例资源的访问控制
3、任务同步
1）消息队列：msgQLib.h
消息队列
msgQCreate( ) - 创建消息队列
msgQDelete( ) - 删除消息队列
msgQSend( ) - 发送消息
msgQReceive( ) - 接受消息，调用后阻塞
msgQNumMsgs( ) - 得到消息队列中的消息数量
Init() {
/* 创建消息队列 */
if ((msgQID = msgQCreate(8, 1, MSG_Q_FIFO)) == NULL) {
printf("Message queue create failed!\n");
}
}
taskSend() {
if (OK != msgQSend(msgQID, "A", 1, NO_WAIT, MSG_PRI_NORMAL)) {
printf("Message send failed!");
}
}
taskReceive() {
uchar_t ch;
msgQReceive(msgQID, &ch, 1, WAIT_FOREVER); /* 这里任务会阻塞 */
printf("Received from msgq: %c ", ch);
}
2）管道：ioLib.h，系统默认包含了pipe驱动组件
pipeDevCreate( ) - 创建管道
pipeDevDelete( ) - 删除管道
由于管道属于IO，所以可以使用Select监听，消息队列不是IO，不能使用Select
Init() {
/* 创建管道 */
if (pipeDevCreate("/pipe/mypipe", 8, 1) != OK) {
printf("/pipe/mypipe create fialed!\n");
}
/* 创建互斥信号量 */
if ((semMID = semMCreate(SEM_Q_FIFO)) == NULL)
{
printf("Mutex semaphore create failed!\n");
}
}
taskSend() {
int pd; /* pipe的描述符 */
if ((pd = open("/pipe/mypipe", O_WRONLY, 0644)) == ERROR) {
printf("Open pipe failed!");
}
if (semTake(semMID, NO_WAIT) == ERROR) {
printf("Pipe in use!");
}
write(pd, "a", 1);
semGive(semMID);
close(pd);
}
taskReceive() {
int pd; /* pipe的描述符 */
uchar_t ch;
if ((pd = open("/pipe/mypipe", O_RDONLY, 0644)) == ERROR) {
printf("Open pipe failed!");
}
if (read(pd, &ch, 1)>0) { /* 这里任务会阻塞 */
printf("Received from pipe: %c", ch);
}
}
3)二进制信号量
Init() {
/* 创建二进制信号量 */
if ((semBID = semBCreate(SEM_Q_FIFO, SEM_EMPTY)) == NULL) {
printf("Binary semaphore create failed!\n");
}
}
taskSend() {
semGive(semBID);
}
taskReceive() {
semTake(semBID, WAIT_FOREVER); /* 这里任务会阻塞 */
}
4）事件：eventLib
发送事件要指定目标任务的ID
eventReceive( ) - 等待事件
eventSend( ) - 发送事件
eventClear( ) - 清除当前任务的事件.
taskSend() {
if (OK != eventSend(taskReceiveID, 0x00000001)) {
printf("Event send failed!");
}
}
taskReceive() {
UINT32 Ev;
if (OK!=eventReceive(0x00ffffff, EVENTS_WAIT_ANY, WAIT_FOREVER, &Ev)) {
printf("eventReceive Error!\n");
}
else {
Ev &= 0x00000001;
if (Ev) {
printf("Event %d received!", Ev);
}
}
}
五、Watch dog ：wdLib.h
系统提供了软看门狗定时器，使用也简便：
wdCreate( ) - 创建看门狗
wdDelete( ) - 删除
wdStart( ) - 启动
wdCancel( ) - 停止
Init() {
/* 创建看门狗 */
if ((wdID = wdCreate()) == NULL) {
printf("Watch dog create failed!\n");
}
}
task() {
if (OK != wdStart(wdID, sysClkRateGet()*5, proc_wd, 0)) {
printf("Watch dog start failed!\n");
}
}
int proc_wd(int param) {
logMsg(... ...);
}
六、网络编程：sockLib.h
使用标准的BSD Socket套接字，使用TCP或者UDP协议进行通讯。
socket( ) - 打开套接字
bind( ) - 与端口、地址等绑定
listen( ) - 监听模式
accept( ) - 允许对方的连接
connect( ) - 主动与远端连接
connectWithTimeout( ) - 超时功能的connect函数
sendto( ) - 发送
send( ) - 发送
sendmsg( ) - 发送
recvfrom( ) - 接收
recv( ) - 接收
recvmsg( ) -接收
setsockopt( ) - 设定套接字参数
getsockopt( ) - 得到套接字参数
getsockname( ) - 得到套接字名称
getpeername( ) -得到连接的对点的名称
shutdown( ) - 关闭连接
七、异常处理
1、错误号：errnoLib.h
32位有符号整数，1~500被系统占用，其他程序内可用。如
#define MEMORY_LEAK 0x20005
errnoGet( ) - 得到当前任务的错误号
errnoOfTaskGet( ) - 得到指定任务的错误号
errnoSet( ) - 设定当前任务的错误号
errnoOfTaskSet( ) - 设定指定任务的错误号
2、信号：sigLib.h
signal( ) - 指定信号的入口函数
raise( ) - 发送信号给当前任务
kill( ) - 发送信号给指定任务
task1() {
signal(30, proc_sig); /* 注册30号的信号 */
/* raise(30); */
}
task2() {
kill(task1ID, 30);
}
void proc_sig(int param) {
logMsg("Error message...");
}
八、中断：iv.h
x86的0x0~0xf号中断对应vxWorks中0x20~0x2f号中断
以9号中断为例：
初始化中断：
intConnect( INUM_TO_IVEC(9+0x20), Int9Handler, 0); /* 绑定中断函数 */
sysIntEnablePIC(9); /* 使能9号中断 */
中断函数原型：
void Int9Handler(int Param); /* 注意中断函数中不要调用阻塞函数 */
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